// 获取当前系统时间（毫秒）
//#define GET_TICK()        (osKernelSysTick())  // FreeRTOS/CMSIS-RTOS
#define GET_TICK()     (HAL_GetTick())      // STM32 HAL 用户可换这行

// 非阻塞延时宏：每 interval_ms 执行一次 {code}
#define RUN_EVERY(interval_ms, static_tick_var, code) \
    do { \
        static uint32_t static_tick_var = 0; \
        if ((GET_TICK() - static_tick_var) >= (interval_ms)) { \
            static_tick_var = GET_TICK(); \
            code; \
        } \
    } while(0)